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如何利用CARLA有效训练自动驾驶的感知算法？

2025-08-19

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CARLA为感知算法训练提供了完整的工具链：

传感器配置：在车辆上部署RGB摄像头（sensor.camera.rgb）、语义分割相机（sensor.camera.semantic_segmentation）和激光雷达（sensor.lidar.ray_cast）。
数据采集：使用camera.listen(lambda image: image.save_to_disk())自动保存图像帧，建议采用HDF5格式存储大规模数据集。
场景多样性：通过Python API动态调整天气（雨雾强度）、光照（太阳方位角）和交通密度（TrafficManager）。
标注自动化：CARLA自动生成的语义标签和深度图可直接用于监督学习。
与TensorFlow/PyTorch集成：通过ROS桥接或自定义Python数据加载器直接馈送数据到训练管线。

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