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怎样提升OpenPilot在复杂路况下的驾驶稳定性？

2025-09-10

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优化OpenPilot系统稳定性的三种方法

针对复杂路况表现不佳的问题，可采取以下措施：

参数调优方案：
- 调节config.py中的steer_ratio参数匹配车辆转向特性
- 调整controlsd.py的PID控制器参数改善弯道表现
硬件增强方案：
- 升级前置摄像头为120°广角版本（需刷写特定固件）
- 加装毫米波雷达实现多传感器融合
操作技巧：
- 城市道路建议关闭「完全无人干预」模式
- 雨雾天气手动降低巡航速度阈值
- 定期校准摄像头（需水平地面和5米参照物）

注：最新0.9.3版本已针对山路场景优化了轨迹预测算法。