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如何解决CARLA多客户端连接时的网络延迟问题？

2025-08-19

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针对多客户端架构的网络延迟问题，可采取以下措施：

拓扑优化：将服务器和客户端部署在同一局域网，延迟应控制在5ms以内；必要时使用10Gbps网络设备。
端口配置：避免使用默认2000-2002端口范围，改为20000-20100等高位端口减少冲突（--port=20000）。
数据压缩：在Python客户端启用world.get_settings().compressed=True压缩传感器数据流。
同步模式调整：对于非关键实验，使用world.tick()的异步模式替代固定时间步长。
带宽监控：通过TrafficManager.get_server_bandwidth()实时监测，当超过80%带宽时建议减少客户端数量或降低传感器频率。

本答案来源于文章《CARLA：开源的自动驾驶研究模拟器》

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