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如何将HRM与传统规划算法结合提升机器人导航效果？

2025-08-23

技术融合背景

HRM的抽象规划能力可与A*等经典算法形成互补，构建混合决策系统。

接口实现：

def hybrid_planning(obs):
    hrm_plan = hrm.predict(obs)
    astar_path = astar.search(hrm_plan['reachability'])
    return smooth_path(astar_path)

仓储机器人导航测试：
– 纯HRM：82%成功率
– 纯A*：76%成功率
– 混合方案：93%成功率

主要改进点：
• HRM解决了A*在对称环境中的振荡问题
• A*补偿了HRM对突发障碍的响应不足