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Orion在自动驾驶评估中有哪两种测试模式？如何操作？

2025-08-25

1.2 K

Orion支持两种自动驾驶评估模式：

开环评估：
1. 准备Bench2Drive数据集
2. 运行标准评估脚本：./adzoo/orion/orion_dist_eval.sh adzoo/orion/configs/orion_stage3.py ckpts/Orion.pth 1
3. 结果输出包括L2误差等指标，保存在output目录
闭环评估：
1. 需预先安装CARLA仿真器和Bench2Drive评估工具
2. 配置eval.sh脚本中的GPU_RANK和TEAM_AGENT参数
3. 运行评估后生成驾驶得分（DS）、成功率（SR）及可视化视频