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Orion的生成式规划器支持多模态轨迹预测

2025-08-25

1.2 K

多模态轨迹生成技术细节

Orion框架中的生成式规划器采用概率扩散模型架构，可同时输出6-8条候选轨迹及其置信度评分。核心技术创新点在于：

基于语言指令的条件生成：将LLM输出的自然语言指令（如”左道超车”）编码为128维条件向量
物理约束嵌入：在生成过程中硬编码车辆动力学参数（最大转向角30°、加速度2.0m/s²等）
多目标优化：同步考虑舒适性、安全性和通行效率三个维度

规划器输出的轨迹包含5秒时间窗内的完整运动状态（位置、速度、朝向角），以10Hz频率更新。在CARLA仿真测试中，该方案使变道动作的舒适性评分提升35%，紧急制动距离误差控制在±0.3米以内。用户可通过修改planner.yaml配置文件调整生成参数，例如设置trajectory_mode为”multimodal”可激活并行轨迹生成模式。

本答案来源于文章《Orion：小米开源的端到端自动驾驶推理与规划框架》

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