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Orion的生成式规划器相比传统规划方法有何优势？如何配置多模态轨迹？

2025-08-25

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Orion的生成式规划器具有以下核心优势：

多模态输出：可同时生成加速、转向等多种候选轨迹
语义联动：与语言模型指令深度结合（如”交叉路口减速”等文本命令）
端到端优化：统一处理视觉问答（VQA）和规划任务

配置多模态轨迹需修改configs/planner.yaml文件：

设置trajectory_mode: multimodal
调整max_acceleration和max_steering_angle参数
通过命令python planner.py --config configs/planner.yaml运行

生成的轨迹会保存在output/trajectories目录，包含多条可行性路径供选择。

本答案来源于文章《Orion：小米开源的端到端自动驾驶推理与规划框架》

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