CARLA 支持多种传感器模拟，包括 RGB 摄像头、激光雷达、雷达、深度传感器和 GPS，用于生成逼真的感知数据。配置传感器通常通过 Python API 实现。例如，用户可以使用以下代码添加 RGB 摄像头到车辆：blueprint_library = world.get_blueprint_library()
camera_bp = blueprint_library.find('sensor.camera.rgb')
camera = world.spawn_actor(camera_bp, carla.Transform(carla.Location(x=1.5, z=1.4)))
camera.listen(lambda image: image.save_to_disk('output/%06d.png' % image.frame))
这段代码会创建一个 RGB 摄像头，并将其固定在车辆前方的指定位置，同时将拍摄的图像保存到本地磁盘。
本答案来源于文章《CARLA：开源的自动驾驶研究模拟器》
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