海外访问：www.kdjingpai.com

Ctrl + D 收藏本站

当前位置：首页 » AI答疑

怎样在CARLA仿真器中实现最佳闭环测试效果？

2025-08-25

1.2 K

CARLA闭环测试的黄金配置法则

为确保测试结果贴合真实道路场景，建议采用以下配置组合：

环境参数：Town05地图 + 动态天气（每2分钟切换Sunny/Rainy）
交通设置：pedestrians=100, vehicles=50（启用智能红绿灯系统）
评估指标：同时监控DS/SR/Comfort三个核心维度

具体实施步骤：

安装CARLA 0.9.14及以上版本，配置PythonAPI
修改eval.sh中的场景参数：–town=5 –weather=mixed
运行前校准：执行python calibrate_sensors.py
关键指令：./eval_loop.sh –sync –fps=20

优化案例：某团队通过调整这些参数，在相同硬件条件下将测试覆盖率从78%提升至95%，关键场景（如无保护左转）的SR提高22个百分点。

本答案来源于文章《Orion：小米开源的端到端自动驾驶推理与规划框架》

相关文章

未经允许不得转载：AI生产力工具 » 怎样在CARLA仿真器中实现最佳闭环测试效果？

相关推荐