Orion支持两种自动驾驶评估模式：
- 开环评估::
- 准备Bench2Drive数据集
- 运行标准评估脚本：
./adzoo/orion/orion_dist_eval.sh adzoo/orion/configs/orion_stage3.py ckpts/Orion.pth 1 - 结果输出包括L2误差等指标，保存在
outputdiretório (no disco rígido do computador)
- 闭环评估::
- 需预先安装CARLA仿真器和Bench2Drive评估工具
- configurar
eval.sh脚本中的GPU_RANK和TEAM_AGENT参数 - 运行评估后生成驾驶得分（DS）、成功率（SR）及可视化视频
开环模式适用于算法快速验证，闭环模式更接近真实驾驶场景的模拟。
Essa resposta foi extraída do artigoOrion: estrutura de planejamento e inferência de condução autônoma de ponta a ponta de código aberto da XiaomiO
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