多模态轨迹生成技术细节
Orion框架中的生成式规划器采用概率扩散模型架构，可同时输出6-8条候选轨迹及其置信度评分。核心技术创新点在于：
- 基于语言指令的条件生成：将LLM输出的自然语言指令（如”左道超车”）编码为128维条件向量
- 物理约束嵌入：在生成过程中硬编码车辆动力学参数（最大转向角30°、加速度2.0m/s²等）
- 多目标优化：同步考虑舒适性、安全性和通行效率三个维度
规划器输出的轨迹包含5秒时间窗内的完整运动状态（位置、速度、朝向角），以10Hz频率更新。在CARLA仿真测试中，该方案使变道动作的舒适性评分提升35%，紧急制动距离误差控制在±0.3米以内。用户可通过修改planner.yaml配置文件调整生成参数，例如设置trajectory_mode为”multimodal”可激活并行轨迹生成模式。
Essa resposta foi extraída do artigoOrion: estrutura de planejamento e inferência de condução autônoma de ponta a ponta de código aberto da XiaomiO
Não pode ser reproduzido sem permissão:Ferramentas de produtividade de IA " Orion的生成式规划器支持多模态轨迹预测
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