Orion的生成式规划器具有以下核心优势：
- Saídas multimodais：可同时生成加速、转向等多种候选轨迹
- 语义联动：与语言模型指令深度结合（如”交叉路口减速”等文本命令）
- Otimização de ponta a ponta：统一处理视觉问答（VQA）和规划任务
配置多模态轨迹需修改configs/planner.yamlDocumentação:
- configurar
trajectory_mode: multimodal - adaptar
max_accelerationresponder cantandomax_steering_angleparâmetros - 通过命令
python planner.py --config configs/planner.yamlestar em movimento
生成的轨迹会保存在output/trajectories目录，包含多条可行性路径供选择。
Essa resposta foi extraída do artigoOrion: estrutura de planejamento e inferência de condução autônoma de ponta a ponta de código aberto da XiaomiO
Não pode ser reproduzido sem permissão:Ferramentas de produtividade de IA " Orion的生成式规划器相比传统规划方法有何优势？如何配置多模态轨迹？
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