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怎样在CARLA仿真器中实现最佳闭环测试效果？

2025-08-25

1.2 K

CARLA闭环测试的黄金配置法则

为确保测试结果贴合真实道路场景，建议采用以下配置组合：

环境参数：Town05地图 + 动态天气（每2分钟切换Sunny/Rainy）
交通设置：pedestrians=100, vehicles=50（启用智能红绿灯系统）
指標の評価：同时监控DS/SR/Comfort三个核心维度

具体的な実施手順

安装CARLA 0.9.14及以上版本，配置PythonAPI
修改eval.sh中的场景参数：–town=5 –weather=mixed
运行前校准：执行python calibrate_sensors.py
关键指令：./eval_loop.sh –sync –fps=20

优化案例：某团队通过调整这些参数，在相同硬件条件下将测试覆盖率从78%提升至95%，关键场景（如无保护左转）的SR提高22个百分点。

この答えは記事から得たものである。Orion：シャオミのオープンソースのエンド・ツー・エンドの自動運転推論・計画フレームワークについて

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